1.智能机器人的总结

智能机器人作为一种包含相当多学科知识的技术，几乎是伴随着人工智能所产生的。而智能机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与、这使得智能机器人的研究也越来越频繁。虽然我们现在仍很难在生活中见到智能机器人的影子。但在不久的将来，随着智能机器人技术的不断发展和成熟。随着众多科研人员的不懈努力，智能机器人必将走进千家万户。更好的服务人们的生活，让人 们的生活更加舒适和健康。

2.机器人实训总结

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内容来自用户：恒星语LL

机器人实训总结

学院：专业班级：姓名学号：指导教师：2013年7月

为期一周的机器人实训转眼就过去了，个人认为这是我上大学以来参加的最有意思的一次课程设计了，在实训期间，同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使自己的小车完成要求的任务，将平时学习的C语言和单片机知识运用到了实际操作中，极大地调动了我们学习的积极性并提高了动手能力，是我们受益匪浅！

任务一：组装小车并完成基本调试

实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好，这看似简单的任务是极其需要耐心与细致的，每一个螺丝都要拧紧，每一个电子元件都要安装于指定位置，特别要注意左右轮的接线，如果反接将会使小车反向运行。经过半小时的摸索，我们的小车终于成形，但当给它录入一个前行程序时，小车竟然莫名其妙的在原地打转，我们仔细查阅了实训指导书，才发现问题所在，原来，每一个新组装的机器人都需要进行调零检测才能保证其运行的准确，调零程序如下：

#include

#include

int main(void)

{

uart_Init();

printf("The LED connected to P1_0 is blinking!\n");

while(1);

{

P1_0=1;

delay_nus(1500);

P1_0=0;

delay_nus(20000);

}

}

将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下来，我们便要完成实训要求的第一个程序：控制小车#include#define LeftLaunc

3.机械工程师业绩报告范文

我叫***，男，汉族，xx岁。

xx年参加工作，xx年调入**银行，xx年任支行计算机维护员，兼支行线路、电器、电话、发电等后勤维修管理工作。xx年x月从杭州金融管理干部学院计算机应用与管理专业毕业，获大专文凭，xx年取得助理工程师专业技术职务，多次连续被评为支行先进个人，三次获二级分行先进工作者，2001年获省行先进金融工作者，年度干部考核连续优秀。

一、学识水平 参加工作前毕业于xxxx中学，xx年到xx县工商银行工作后，在xx分行银校接受银行业务培训，系统地学习与掌握了《政治经济学》、《银行会计》、《货币银行学》等专业知识。由于在工作之余酷爱学习电脑技术、机械电器、电话维修，积极为支行排除电器机械故障，小有名气。

88年支行安排我担任支行计算机维护员。xx年到杭州金融管理干部学院学习计算机应用与管理专业，取得大专文凭；xx年在省行干校学习UPS、发电机维护保养专业知识，系统掌握了UPS、发电机专业知识；在以后的工作实践中先后系统学习了《COBOL语言》、《C语言》、《xenix操作系统》、《计算机维护维修》、《微机硬件软件应用》、《数据结构》、《操作系统基础教程》、《unify数据库应用》、《windosw95》、《windosw98》、《windoswXP》、《打印机工作原理和维护维修》、《发电机工作原理和维护维修》等专业书籍，还对英语、网络通讯、电工电器等相关知识进行了系统地学习。

通过学习与实践，掌握了扎实的专业理论知识基本功，运用理论指导工作，独立创新，摸索新的工作方法，使自己的计算机专业达到了较高的水平。能从容地处理计算机工作中遇到的各种软硬件及通讯问题，能够独立编写小程序解决业务中出现的小问题，能独立安装银行所用的各种操作系统和应用系统，能在各种机型上安装各种智能卡、磁带机。

水平的提高使自己小有名气，外围单位常找我帮助他们解决计算机问题，提高了我行在同业中的知明度。二、专业能力1、能出色地完成本职专业工作 从事银行工作xx年来，特别是从xxxx年任维护员以来，的拼搏精神，从微机上点、电子汇总、资金汇划、实时汇划、大机延伸、支行局域网组建到综合业务系统、电子银行系统等，我都能独立的焊接线路、调试设备，出色的维护维修工作。

94年以来，先后为行里上过各种版本的系统十多种，主机近百台，终端数百台，各种应用系统数十套，组建局域网两个，维护维修计算机设备无数次，处理各种通信故障千余次。2、具有实际调研写作能力 针对支行计算机管理，通过调查研究，吃透科技工作方针政策，就如何保障设备正常运转，确保各项业务正常开展方面，我起草制订了《操作管理办法》、《机房工作制度》、《计算机维护制度》、《微机业务处理12项规定》，并建立健全了各种登记簿，使我行的科技工作责任分明，开展有序，有力地推动了电子化步伐。

3、具有综合分析和解决疑难问题的能力 我发现管理上诸如管理员密码管理不严、出现问题无从查找容易造成经济案件等问题，经过分析制订了相应的制度，要求密码专人管理，专夹保管，使记账操作修改规范化，杜绝了经济案件的发生。储蓄事后监督上机后，出现了个别储种与前台余额不符，余额表与前台核对时差额越来越大，余额表上出现挂账等问题，我经过分析弄清了是由于移植时储户存单张冠李戴造成，于是我利用编写的sell小程序将不同储种的相同金额、日期的分户账明细打印出来，让操作员到基层进行明细核对，将漏监督的储种重新移植监督，彻底解决了往年的遗漏问题。

我还在实践中总结出了20多例解决业务事故的方法进行印发，较好地解决了业务运行中的各种问题。4、具有指导和培养专业人才的能力 多次举办计算机讲座，向大家讲解计算机基础知识和操作技能。

还在平时多注意观察了解各网点人员的计算机水平，对基础比较好的同志重点培训、个别指导，达到了出现一般问题我在电话中指导都能基本处理的程度，发现有能力且喜欢计算机的同志我就积极向支行推荐，先后为支行培养了三名计算机骨干人才。补充：三、工作成就 从xxxx年担任维护员以来，上过各种版本的系统十多种、主机近百台、终端数百台、各种应用系统数十套、组建局域网两上，为我行处理机器运行故障千余次，更换各种应用系统、维护保养硬件、维护线路等不计其数。

编写各种计算机管理制度、建立各种登记簿，培养无数操作人员。xxxx年x月，为中支在我行实行会计业务柜员制修改程序。

xxxx年上大机中连接线路安装设备，保证了业务工作的正常运行。我不断完善我行各网点的硬件配置和硬件维护、维修，保证了新业务的发展。

xxxx年、xxxx年连续两年得到省行和中支的表扬，xxxx年获得地区科技工作评比第一名，xxxx年获得省行组织的科技检查组的通报表扬，并在地区xxxx年科技工作会议上做了先进经验交流。（一）上点工作，成绩显着。

xxxx年第一次上储蓄事后监督微机系统时，我带领我行六名操作人员经过了半个多月不分昼夜的辛勤劳动，终于将xx、xxx等七个储蓄所xx万多笔业务顺利的输入到计算机中。xxxx年x月独立的安装和调试了会计前、后台两大业务系统，为我行增添了两。

4.机械厂的实习报告加心得

机械厂实习报告大一暑假时我到了广东省湛江机械厂实习，而五一劳动节期间我又利用了放假的时间再次来到这里进行实习。

现在大三的我在学习了更多专业的管理学知识后，特别是这个学期学习了生产与运作管理的知识后，在实践当中有了比以往更深的体会，现在我能从更多的角度观察公司的运作，能够学习到更多的知识以及发现公司中所存在的一系列问题，以下就是我在这次实践中的一些心得体会，我的报告将从该公司的营销工作，内部管理两个大的方面写下我在公司中学到的有用的知识以及我所发现的公司的一些不足之处还有我对该公司的一些意见。先对湛江机械厂作一下简单的介绍。

湛江机械厂是一我国橡胶机械制造主要厂家之一。提供换热产品，热管，轮胎厂脱氧热水站装置，蒸汽蓄热器，锅炉除氧器，轮胎成型机，切胶机，硫化机，各类硫化罐等产品。

其中硫化机是该公司最主要的产品。在总公司属下包括十个二级单位，包括重型机械厂，压力容器厂，橡塑机械厂，通用机械厂，铸造厂，三得利公司，新力公司，储运公司，华通公司以及销售公司。

2005年该公司全年完成工业总产值105570000元，销售收入68790000元，全年亏损为68万元。公司发展任务异常紧迫。

接着是我通过自己的观察以及对公司有关领导的提问而了解到的公司的营销工作，内部管理以及公司发展的有关内容和我自己通过思考得出的一些见解。这些是我在实践中所得到的重要收获。

第一方面，公司的营销工作。公司的营销工作可以说是公司经营的核心内容，是各项工作的重中之重，营销工作的好坏，市场开发得成功与否直接关系到公司的存亡。

我在实践过程中充分明白到了营销工作的重要性。湛机集团在2005年的营销工作有成绩，但不足也是明显的，其中的得失值得我去从思考。

从2004年下半年起，各方面汇集的信息已经反映，橡机市场收缩的端倪显现，湛机集团对此已有所警觉，可以说是对橡机市场的变化有了一定的思想准备了，并对营销策略作出了相应的调整。但是由于市场变化的剧烈程度远超出了公司的想象，对公司造成了严重的不利影响，反映在下面几个方面。

首先是国内橡胶市场行业投资热的降温。由于国家经济宏观调控措施，导致橡胶行业投资热的降温，尤其是轮胎业投资明显减少，这一情况对湛机集团造成了直接影响。

市场供求严重失衡。需求的减少使得获取订单十分困难。

已有的订货又因客户的资金迟迟不能到位而一再要求推迟交货。致使湛机集团一再陷入被动，以投入的资金无法周转，生产场地的占用又对后续产品生产造成阻碍。

再就是市场环境进一步恶化，贷款回笼危险增大。由于橡机市场早已形成买方市场，且进年来程度更深。

在商务谈判中，制造厂家始终处于被动地位往往为了在市场上立足而迁就对方。这不但加大了资金筹措的压力，也使贷款回笼的带来了极大的风险。

05年公司的贷款回笼下降了20%。就与这情况直接相关。

面对严峻的市场形势，公司的领导班子进一步将公司的工作重心移到营销工作，采取一系列措施进行应对。一是调集力量充实销售队伍。

二是加强市场调查和信息收集工作。三是加派人员走访客户，了解需求。

四是进一部加大非橡机市场的开发。据我的了解，这些措施是公司经常提到的，但是以往却很难落实到位，效果并不好。

现在公司加大了这些措施的落实力度，按目前的观察已经有了一定的进展。比如说湛机集团已对市场的发展动态有了较清晰的了解，公司的知名度有所恢复，商业投标更具信心等。

另外，部分二级公司的市场开发有新的发展。如压容厂去年承接的中油BP公司，佛山安得里茨公司等单位的产品工程，成为公司市场开发的亮点。

公司能够针对市场变化作出相应的改变，依据市场需求而作出变化这点让我有了很大的体会，不依据市场行事，最后也会是死路一条的。在我的观察看来，开源固然重要，但节流也是必不可缺的，公司的营销费用也是一笔不小的开销，如果能把着这个成本有效的降低，对公司也会起到作用。

而要把营销费用降低，把营销人员的报销费用制定一个标准，并严厉的执行，我认为是行之有效的。在争取更多渠道获得收入的情况下，也要努力把营销的成本压低。

第二方面，公司的内部管理工作。公司能否在激烈的市场竞争中站稳脚跟，最终是由公司实力决定的。

湛机集团在市场上竞争力不强，是自身实力不足的反映。这包括公司硬件和软件两方面的不强。

公司的硬件实力最主要的就是公司的生产能力，湛机集团最主要的产品就是硫化机，我在实习中到过车间了解硫化机的生产。硫化机是一中用来固定橡胶产品的机械，例如轮胎的固定，都需要到硫化机。

为了更好的介绍硫化机，我先介绍轮胎的生产流程，如下：从上图可以看到，硫化工序是轮胎制造的最后一个工序，在轮胎的生产以及其他的橡胶制造上，硫化机都是必不可少的。作为一种大型的机械，硫化机的生产过程十分的复杂，现在简单的介绍一下：硫化机生产流程图从客观条件来看，要在短期内大幅度的提高湛机集团的硬件水平，如增添关键设备等是不切实际的。

因此，通过提高管理水平而提高公司的软件水平就才是至关重要的。

5.机器人科技论文一千字

2200年，我们的世界变成了一个更加美好的世界，无论你走到哪，都能发现科学技术发展的成果。

中午，我回到家，走进客厅，竟然发现平时只要在家都会每分每秒做着家务、一刻也不肯歇会儿的妈妈与往日不同，正悠闲地懒洋洋地坐在沙发上，还津津有味地看着电视，不时吃几片橘子，似乎没有事情可做似的。旁边放着一个上身粉红色，下身紫红色的机器人。

我仔细打量着它，它的身体匀称、个子不高也不矮，身子笔直笔直的，可精神了！仿佛是一位侍卫兵在那。我又看看房间，整理得井井有条，地板上连一粒灰尘也没有，都可以照出我的影子了，到处都干净极了！使我不得不吃惊地望着妈妈。

“妈妈，你怎么还没做午饭？”我这时才发觉桌子上空荡荡的，只有空气漂浮在上面。 “噢，好的，我马上叫它去做“妈妈瞟了我一眼，打开抽屉，拿出一个有五彩按钮和文字按钮的遥控器。

“它？！”我有些诧异，“客厅里只有我们俩个人呀！” “你看，就是它呀，我昨天才买来的呢，效果不错，还有不少功能呢！”妈妈骄傲地指了指机器人，仿佛机器人是她的什么宝贝似的。那个机器人立即转过身面对着我，像是只要一声令下，他就会立刻去做你想要让他做的事情。

妈妈又低头看看遥控器，眼珠子转来转去，似乎在寻找着什么。忽然，她眼睛一亮，似乎中了什么大奖似的，飞快地按下了一个按钮，那个机器人像是得到了一条圣旨似的，一转身，它便开始在厨房里做饭了。

只见它眼疾手快地从袋子里拿出一捆蔬菜，然后飞快地用刀切开皮筋，“咚咚“地把菜切成一小块，又立即从袋子里拿出几个土豆，用小刀飞快地削掉了皮，并且用刀切成一条一条的……就这样，他一会儿去看看电饭煲里边的饭有没有做好，一会切着菜，动作可敏捷了。看得我眼花缭乱，真没想到机器人竟有如此厉害。

才几十分钟，饭就做好了。它端着菜走到餐桌旁，嘴里还念念有词地说：“今天的菜式黄瓜炒肉、青菜炒蘑菇，还有番茄炒蛋…….请大家用餐。”

它说完，又拿起两只碗，给我和妈妈添了饭。看着这些馋涎欲滴的食物，饥肠辘辘的我早已夹了菜，开始大口大口地吃了起来，衣服上面有油渍也不管了。

有了机器人真好，它不用吃饭，只“吃”电，还有很多功能，真是人类的“好帮手”。

6.机械工人年度总结报告

伴随着新年钟声的临近，我们依依惜别了任务繁重、硕果累累的2004年，满怀热情的迎来了光明灿烂、充满希望的2005年。

在这年终之际，现对来公司九个月的时间里所作的工作汇报如下： 一. 完成了100P圆筒、100P彩虹、60P共91个集装箱的出口到美国，14个托盘的100P彩虹出口到日本，10个托盘的60P和100彩虹到台湾，及2400套圆筒和600套60P(REPLACEMENT)到美国。 主要负责 1. 签订合同后，催客户开信用证，并与收到后审核，有问题并通知及时修改。

2. 按制定的出货计划及相关要求与货贷联系租船订舱。 3. 与客户确认相关得出货资料后，整理单据，办理木托熏蒸。

并准备熏蒸证书。 4. 协调好生产部门，按客户不同的包装要求，安排拖车发货。

5. 核算出相关的出口数据，制作单据，委托办理出口报关。 6. 根据信用证要求，制作并准备相应的出口单据，去银行办理交单议付，有时办押汇。

7. 登记相关的出口资料，并按客户要求，每周提供装箱图片、箱封号、船名航次等资料。 8 . 将资料整理归档，并随时与银行核对每笔货款得到帐情况。

并将每月的出口资料提供给财务。 此项工作繁琐且重复率高（自七月份起，几乎每周重复一次），占去了近80%的精力。

期间因工作时间短，经验不足，也犯过不少错误： 1. 拖车订晚了，害同事及工人加班装集装箱。 2. 与车间及其他部门配合、协调不够好。

打件时缠绕膜的包装方式出现错误，检查工作没做好。 3. 车间加班不及时，常被叔叔点名。

通过这段时间的努力，使我个人的耐心、细心程度及对工作的合理安排得到了锻炼，学会了在繁忙之中找条理，危难之中找希望。 二. 与客户进行日常的邮件联系。

主要负责与韩国BEST SELECTION 公司联系关于此出口美国货物的细节内容，一般通过邮件来回确认。包括三种货物的包装、结算、出货期、产品质量、木托干湿度、法兰克福展位、新样品及相关产品的变动等等内容，其中大部分是协助王总来完成。

期间曾因业务经验少有过失误：在事情紧急、误解了韩国意思的情况下，与美国客户直接联系。结果给客户造成误解，给王总带来麻烦。

通过这项工作，使我原本欠缺的英语写作及口语得到了很大的提高，并学到了好多与客户交流的技巧及业务上的知识。但离一个成功国际贸易业务员的标准还差得很远，在今后工作中，定会多多注意，加以改善。

三. 新产品的开发，为客户备样。 将王总与客户的谈判结果（有时旁听并记录）及产品要求、变化等内容传达给采购及生产部门，并负责监督并随时向领导汇报工作进度。

按双方协商及客户要求，准备样品并负责发到美国或韩国。按不同要求，为客户提供图片、报价等，通过邮件反复确认。

协助销售为B.S. 整理库存样品并报价；给B.S.准备从日本带回的新样品； 给 MORRIS 准备美国展会样品并报价等。 通过对此业务的接触，使我对公司的产品有了更好地了解，但距离还差得很远。

这对于业务员来讲是一大缺陷，希望公司以后有时间能定期为新员工组织学习和培训，以便于工作起来更顺手。 四. 与韩国HAN KOOK SHARP订遥控铅芯；催GOODFELA 生产并尽快发货；订EMICRO的细太空，并与收到货后，对于出现的质量问题进行邮件联系。

由于出口美国货物的任务加重，后来都转给小毕负责。 五. 处理日常工作，服从公司领导安排。

联系法兰克福展位的装修及邀请函的办理；为领导办理迁证准备资料；与车队、熏蒸、货贷、报关行、快递等搞好关系并与之定期结算费用；服从领导日常安排的各项工作；协助行政部制定部门职责；联系复印机维修，电脑维护等等日常工作。 总体说来，对于领导交给的各项任务都已比较顺利、较好的完成了。

展望邻近的2005年，我会更加努力、认真负责的去对待每一个业务，也力争赢的机会去寻求更多的客户，争取更多的订单，完善进出口部门的工作。相信自己会完成新的任务，能迎接新的挑战。

国际贸易部 俗话说：“活到老，学到老”，本人一直在各方面严格要求自己，努力地提高自己，以便使自己更快地适应社会发展的形势。通过阅读大量的道德修养书籍，勇于解剖自己，分析自己，正视自己，提高自身素质。

2004年在公司领导下，坚持预防为主、防治结合、加强教育、群防群治的原则，通过安全教育，增强员工的安全意识和自我防护能力；通过齐抓共管，营造员工关心和支持安全工作的局面，从而切实保障员工安全和财产不受损失，维护厂区正常的生产秩序。 一、领导重视 措施有力 为进一步做好安全教育工作，切实加强对安全教育工作的领导，把安全工作列入重要议事日程，公司总经理直接抓，分管部门具体抓，办公室、保卫科具体分工负责组织实施。

二、制度保证 措施到位 1、建立安全保卫工作领导责任制和责任追究制。将安全保卫工作列入各有关处室的目标考核内容，并进行严格考核，严格执行责任追究制度，对造成重大安全事故的，要严肃追究有关领导及直接责任人的责任。

2、签订责任书。公司与科室和车间主任层层签订责任书，明确各自的职责。

明确了应做的工作和应负的责任。将安全教育工作作为对员工考核的重要内容，实行一票否决制度。

贯彻“谁主管，谁负。

7.机器人论文

基于dsp运动控制器的5r工业机器人系统设计摘要：以所设计的开放式5r关节型工业机器人为研究对象，分析了该机器人的结构设计。

该机器人采用基于工控pc及dsp运动控制器的分布式控制结构，具有开放性强、运算速度快等特点，对其工作原理进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于windows平台下的vc++实现，具有良好的人机交互功能，对各组成模块的作用进行了说明。

所设计的开放式5r工业机器人系统，具有较好的实用性。关键词：开放式；关节型；工业机器人；控制软件0引言工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到了广泛的应用，也对工程技术人员提出更高的要求，作为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这一先进技术。

为了能更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践与技术掌握，需要开放性强的设备来满足要求。本文阐述了我们所开发设计的一种5r关节型工业机器人系统，可以作为通用的工业机器人应用于现场，也可作为教学培训设备。

1 5r工业机器人操作机结构设计关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向，其中一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。

这种构型的机器人动作灵活、工作空间大，在作业空间内手臂的干涉最小，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘，但运动学复杂、运动学反解困难，控制时计算量大。在工业用应用是一种通用型机器人¨。

1.1 5r工业机器人操作机结构所设计的5r关节型机器人具有5个自由度，结构简图如图1所示。5个自由度分别是：肩部旋转关节j1、大臂旋转关节j2、小臂旋转关节j3、手腕仰俯运动关节j4和在旋转运动关节j5。

总体设计思想为：选用伺服电机（带制动器）驱动，通过同步带、轮系等机械机构进行间接传动。腕关节上设计有装配手爪用法兰，通过不断地更换手爪来实现不同的作业任务。

1.2 5r工业机器人参数表1为设计的5r工业机器人参数。 2 5r工业机器人开放式控制系统机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。

随着机器人控制技术的发展，针对结构封闭的机器人控制器的缺陷，开发“具有开发性结构的模块化、标准化机器人控制器”是当前机器人控制器发展的趋势]。为提高稳定性、可靠性和抗干扰性，采用“工业pc+dsp运动控制器”的结构来实现机器人的控制：伺服系统中伺服级计算机采用以信号处理器（dsp）为核心的多轴运动控制器，借助dsp高速信号处理能力与运算能力，可同时控制多轴运动，实现复杂的控制算法并获得优良的伺服性能。

2.1基于dsp的运动控制器mct8000f8简介深圳摩信科技公司mct8000f8运动控制器是基于网络技术的开放式结构高性能dsp8轴运动控制器，包括主控制板、接口板以及控制软件等，具有开放式、高速、高精度、网际在线控制、多轴同步控制、可重构性、高集成度、高可靠性和安全性等特点，是新一代开放式结构高性能可编程运动控制器。图2为dsp多轴运动控制器硬件原理图。

图中增量编码器的a0(/a0)、b0(/b0)、c0(/co)信号作为位置反馈，运动控制器通过四倍频、加减计数器得到实际的位置，实际位置信息存在位置寄存器中，计算机可以通过控制寄存器进行读取。运动控制卡的目标位置由计算机通过机器人运动轨迹规划求得，通过内部计算得到位置误差值，再经过加减速控制和数字滤波后，送到d/a转换（dac）、运算放大器、脉宽调制器（pwm）硬件处理电路，转化后输出伺服电机的控制信号或pwm信号。

各个关节可以完成独立伺服控制，能够实现线性插补控制、二轴圆弧插补控制。 2.2机器人控制系统结构及工作原理基于pc的windows操作系统，因其友好的人机界面和广泛的用户基础，而成为基于pc控制器的首选。

采用pc作为机器人控制器的主机系统的优点是：①成本低；②具有开放性；③完备的软件开发环境和丰富的软件资源；④良好的通讯功能。机器人控制结构上采用了上、下两级计算机系统完成对机器人的控制：上级主控计算机负责整个系统管理，下级则实现对各个关节的插补运算和伺服控制。

这里通过采用一台工业pc+dsp运动控制卡的结构来实现机器人控制。实验结果证明了采用pc+dsp的计算结构可以充分利用dsp运算的高速性，满足机器人控制的实时需求，实现较高的运动控制性能。

机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基于dsp的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电编码器组成。

伺服系统包含三个反馈子系统：位置环、速度环、电流环，其工作原理如下：执行元件为交流伺服电动机，伺服驱动器为速度、电流闭环的功率驱动元件，光电编码器担负着检测伺服电机速度和位置的任务。伺服级计算机的主要功能是接受控制级发出的各种运动控制命令，根据位置给定信号及光电编码器的位置反馈信号，分时完成各关节的误差计算、控制算法及d/a转换、将速度给定信号加至伺服组件的控制端子，完成对各关节的位置伺服控制。

管理级计算机采用586工控机（或便携笔记本），主要完成离线编程、仿真、与控制级通讯、作业管理等功能；控制级计算机采用586工控机，。

8.关于机器人的论文

最多追加100好吧，怎么都喜欢骗人啊 微型机器人的发展和研究现状 摘要： 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支， 由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业， 近几十年来受到了广泛的关注。

本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人， 在分析了其特点和性能的基础上， 讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题， 并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。 关键词： 微型机器人； 微驱动器 近年来， 采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行 器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前 景和军民两用的战略意义。

因此， 作为微机电系统技 术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术 研究已成为国际上的一个热点， 这方面的研究不仅有 强大的市场推动， 而且有众多研究机构的参与。以日 本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究， 重点 是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空 间医疗微系统和微型工厂。

国内在国家自然科学基 金、863 高技术研究发展计划等的资助下， 有清华大 学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大 学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系 统进行了大量研究， 并分别研制了原理样机。目前国 内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器 人。

（2） 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器 人。（3） 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器 人。

1 微型机器人的发展和研究状况 根据国内开展微型机器人研究的实际情况， 我们 着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和 特殊作业的微型机器人。 111 微型管道机器人 微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提 出的， 其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进 行检测， 维修等作业。

由于与常规条件下管内作业环 境有明显不同， 其行走方式及结构原理与常规管道机 器人也不同， 因此按照常规技术手段对管道机器人按 比例缩小是不可行的。有鉴于此， 微型管道机器人的 行走方式应另辟蹊径。

近年来随着微电子机械技术的 发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合 技术应用的发展， 使新型微驱动器的出现和应用成为 现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重 要发展基础[1] 。

日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人， 可 用于细小管道的检测， 在生物医学领域的小空间内作 微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱 动， 而无须以电缆供电。

日本东京工业大学和NEC 公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人， 在直径为 Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s ， 最 大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用 于Φ16mm的蠕动式机器人， 此种微型机器人的最大 运动速度为5mm/ s ， 负载可达20N ， 具有很高的运动 精度， 负载大， 但运动速度较慢且结构复杂。

国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性 冲击式管道微机器人， 上海交通大学的微机器人采用 层叠型压电驱动器驱动； 上海大学的微机器人驱动器 有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压 电薄膜微小管道机器人其运动机理， 该机器人采用双 压电薄膜驱动器， 相对于单压电薄膜， 增大了驱动 力， 提高了承载能力。

该机构的最大移动速度可以达 到15mm/ s ， 具有前进、后退、上升和下降功能。 112 微型医疗机器人的发展 近几年来， 医疗机器人技术的研究与应用开发进 展很快， 微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用 领域， 据日本科学技术政策研究所预测， 到2017 年 医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部 医疗手术的一半。

因此日本制定了采用“机器人外科 医生”的计划， 并正在开发能在人体血管中穿行、用 于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州 的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”， 实际 上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置， 吞入体内， 可以将体内的温度信息发给记录器。

瑞典 科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人， 未 来可移动单一细胞或捕捉细菌， 进而在人体内进行各 种手术。 国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型 医疗机器人的研究， 取得了一些成果。

无损伤医用机 器人主要应用于人体内腔的疾病医疗， 它可以大大减 轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内 送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛 苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下 研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手 术术微型机器人， 该机器人将CCD 摄像系统， 手术 器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部， 通过开在患者腹部的小口， 伸入腹腔进行手术。

其特 点是响应速度快， 运动精度高， 作用力与动作范围 大， 每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅 捷而灵活的动作， 图2 所示的是利用腹腔手术机器人 进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用 微型机器人的原理样机， 该微型机器人以悬浮方式进 入人体内腔（如肠道， 食道） ， 可避免对人体内腔有 机组织造成损伤， 运行速度快， 速。

9.机器人论文

机器人 实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。

机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。

因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。

一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。

机器人发展简史（引自《环球科学》2007年第二期）1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。1939年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。

它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。

1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。

这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1956年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。

这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。

随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。

1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”（意思是万能搬运），与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。

人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。

Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。

美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。

它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。

1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。

日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。

1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。

1998年 丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相。